Notizen zur Vorlesung über Vererbung in der objektorientierten Programmierung

Einleitung

• Vererbung als wichtige Säule der objektorientierten Programmierung.
• Erleichtert die Entwicklung neuer Funktionsbausteine (FBs) durch Erweiterung bestehender FBs.

Beispiel: Einzelsteuerfunktion für Schrittmotor

• Basisklasse: FB-IDF-to-Dirvar-Speed.
• Grundfunktionen: Aktivieren, Deaktivieren, Drehrichtung und Geschwindigkeit vorgeben.
• Ziel: Neue Funktionalität zum Pausieren des Antriebs hinzufügen.

Erweiterung durch Vererbung

• Neuer Funktionsbaustein mit Pausefunktionalität wird erstellt.
• Vererbung ermöglicht es, bestehende Funktionen zu nutzen und neue hinzuzufügen.

Vererbung in ST (Structured Text)

• Jeder neue Funktionsbaustein hat Zugriff auf die Funktionen der Basisklasse.
• Keine Mehrfachvererbung in ST; jede Erweiterung hat nur eine Basisklasse.

Zugriffsmodifizierer

• Protected: Methoden sind innerhalb der abgeleiteten Klasse sichtbar, aber nicht außerhalb.
• Public: Methoden sind öffentlich und sichtbar.
• Private: Methoden sind nur innerhalb der Klasse sichtbar.
• Beispiel: mForward und mBackward sind als Protected deklariert.

Praktische Anwendung

• Anwendung des FBs im Main-Programm
  • Nutzung von B-Log für das Sperren des Antriebs.
  • Beispielaufrufe für Vorwärts- und Rückwärtsbewegungen.

Erweiterung um Pausenfunktionalität

• Neuer FB: EDF-to-Dir-Var-Speed-Pause.
• Implementierung der Pausenfunktionalität:
  • Pulsgeber erzeugt High-Signal für Pausendauer.
  • Geschwindigkeit wird zwischengespeichert und nach der Pause wieder eingestellt.
• Beispielanpassungen im Main-Programm:
  • Setzen der Pausendauer und Aufruf der Pause-Methode.

Fehlerbehebung

• Sicherstellen, dass Log-Signal auch während des Betriebs überprüft wird.
• Nutzung des super-Zeigers, um die Methode der Basisklasse aufzurufen.

Weitere Erweiterung: Rampenfunktionalität

• Neuen FB: EDF-to-Dir-Var-Speed-Ramp erstellen.
• Ziel: Rampenförmige Ansteuerung der Geschwindigkeit.
• Methoden überschreiben:
  • mOn, mForward und mBackward werden modifiziert.
• Nutzung von Timern zur Implementierung der Rampensteuerung.

Fazit

• Vererbung reduziert Redundanz und ermöglicht einfache Erweiterungen.
• Neue Anforderungen können leicht durch Erben und Modifizieren bestehender Klassen umgesetzt werden.
• Beibehaltung der ursprünglichen Funktionalitäten der Basisklasse.