全日本マイクロマウス2023 講義ノート

講師紹介

• 名前: 社畜博士
• 経歴:
  • 幼少期から紙工作に興味
  • 12歳でロボコンと出会う
  • 大学ではロボット研究会に所属
  • 2018年からマイクロマウス競技に参戦
  • 昨年の全日本マイクロマウスでロボットレース競技2位

競技概要

• 参加した競技: 全日本マイクロマウス2023 ロボットレース
• 競技場の特徴: "地獄ポイント"が多数存在
  • ポイント1: うねうね部分
    • ライントレース中に回転制御に電圧を取られる
  • ポイント2: R10のタコツボ
    • タイヤが滑る
    • 設計が必要

機体紹介

• 機体名: イージス2024
• 特徴: 吸引機構を搭載
• 使用したマイコン: ルネサス RX66T (48ピン)
• モーター: MAX DCX-10L、バッテリーはリチウムハイボルテージ
• ジャイロ: LSM6DSR
• タイヤ: シリコンシートタイヤ
• 吸引モーター: DRW002（高評価だがケーブルが壊れやすい）
• 走行方法:
  • 全面ショートカット走行: 1走目でラインを覚え、2走目以降はショートカットを行う
  • アウトインアウト走法: 曲線の外側から内側に入り、外側に出る走法

競技結果

• 結果: 優勝
• 受賞した賞:
  • スマートトレーサー賞（頭よく走ったで賞）
  • 立ち路賞（MVP賞）

大会中の出来事

• 1走目: マッピング成功
• 2走目: 5分の3パラメータでの走行で5.1秒台
• 3走目: 同じパラメータでコースアウト
• 4走目: マックスパラメータで4.846秒と最終タイム

課題

1. コースアウトの原因調査: ソフトウェアバグの可能性
2. 経路計画の改善: 計算時間の短縮が必要
3. タイヤ摩擦不足: タイヤのグリップ限界
4. モータートルクの不足: 改善策を検討中

結論

• 優勝したが、最速ではない
• 今後もさらなる改善を進めていく意欲
• 天井階に速いマシンが存在する可能性