درک تنظیم PID در Betaflight 4.3

# سری تنظیمات پیکربندی Betaflight 4.3: تب تنظیم PID

## مقدمه
- **نمای کلی سری**: گام به گام جامع پیکربندی Betaflight 4.3.
- **تمرکز فعلی**: توضیح تب تنظیم PID.
- **هدف**: توضیح عملکرد هر گزینه در تب تنظیم PID.
- **توجه**: این یک کلاس تنظیم PID کامل نیست.

## پروفایل های PID و پروفایل های نرخ
- **پروفایل‌ها**: Betaflight دارای ۳ پروفایل PID و ۶ پروفایل نرخ است.
- **هدف**: هر پروفایل تنظیماتی را ذخیره می‌کند که تغییرات سریع بین پیکربندی‌ها را امکان‌پذیر می‌سازد.
- **دسترسی**: می‌توان در محیط به وسیله نمایشگر درون صفحه، منوی عینک، یا به طور خودکار بر اساس ولتاژ باتری تغییر داد.

## عملکردهای کلیدی در تب تنظیم PID
- **کپی پروفایل**: تنظیمات جاری را به پروفایل دیگری ذخیره می‌کند.
- **بازنشانی پروفایل**: تنظیمات PID را بازنشانی می‌کند.
- **نمایش تمامی PID‌ها**: گزینه‌های مخفی مانند بهره‌گیری PID قطب‌نما را نشان می‌دهد.

## بررسی اجمالی بهره‌های PID
- **اجزاء**: بهره‌های تناسبی (P)، انتگرالی (I)، مشتقی (D)، و تغذیه پیشین.
- **هدف**: اطمینان از حرکت کوادکوپتر به فرمان داده شده؛ تنظیم ضعیف می‌تواند پرواز نامنظم ایجاد کند.

## لغزنده‌ها در تنظیم PID
- **ضریب اصلی**: تنظیمات تمام بهره‌های PID به بالا یا پایین.
- **ردیابی**: افزایش پاسخ به نیروهای خارجی.
- **پایش**: تاثیرگذاری بر پارامترهای D-max؛ جلوگیری از داغ شدن موتورها.
- **پاسخ استیک**: کنترل پاسخ تغذیه پیشین.
- **پایش پویا**: مربوط به D-max؛ تطبیق براساس حرکت کوادکوپتر.
- **لرزش انحراف**: تنظیم بهره‌های I-term؛ بر ثبات حین چرخش‌ها اثر دارد.
- **تنظیمات پیچ**: لغزنده‌های جداگانه برای تنظیمات محور پیچ.

## تنظیمات کنترل کننده PID
- **بخش تغذیه پیشین**: تنظیم پارامترها برای نحوه کارکرد تغذیه پیشین، عمدتاً از طریق پیش‌تنظیمات بر اساس لینک RC.
- **میانگین و هموارسازی**: کمک به کاهش نویز و جهش‌ها.
- **تقویت و حدود**: تنظیمات بیشتر برای پاسخدهی.

## I-term و ضد جاذبه
- **آرامش I-term**: مقابله با تجمع I-term در طول چرخش‌های سریع.
- **ضد جاذبه**: خلال ثبات کواد در تغییرات ناگهانی شتاب و توصیه می‌شود که فعال بماند.

## تنظیمات دریچه گاز و موتور
- **تقویت دریچه گاز**: افزایش پاسخدهی برای کوادهای بزرگ‌تر.
- **محدودیت خروجی موتور**: کاهش قدرت برای کنترل کوادهای قدرتمند یا تنظیم برای باتری‌های مختلف.
- **آیدل پویا**: تنظیمات دینامیکی دور موتورهای بی‌کاری برای کنترل بهتر.

## تنظیمات اضافی
- **جبران خمیدگی V-bat**: یکنواخت سازی خروجی قدرت در مدت زمان عمر باتری.
- **خطی سازی رانش**: تلاش برای یکنواخت سازی خروجی رانش در طول محدوده دریچه گاز.
- **شمارش سلول‌ها**: توانایی سوییچ خودکار پروفایل بر اساس ولتاژ باتری.
- **حالت مربی آکرو**: محدودیت زاویه در حالت آموزش.

## نتیجه‌گیری
- **سری پیوسته**: بیشتر درباره پروفایل‌های نرخ و تنظیمات فیلتر در ویدئوهای بعدی.
- **منابع اضافی**: شامل پیوندهایی به آموزش‌های مربوط و مطالعه بیشتر.